Ledwie spłynęły strugi wody chrzcielnej po księciu Mieszku Piastowiczu, a już pierwszy władca Polski uświadomił sobie, jak ważne dla nowego państwa chrześcijańskiego mogą być misje. Ale Kościół dopiero się rodził wśród Polan. Dlatego władcy piastowscy patronowali wyprawom ewangelizacyjnym złożonym początkowo z misjonarzy obcych na tereny sąsiadujące z plemionami polskimi. Szybko jednak akcje misyjne stały się częścią duszpasterzowania, zwłaszcza zakonów, prężnego i żywotnego Kościoła polskiego.
Zachowana do dziś rotundowa świątynia w szwedzkiej Uppsali jest świadectwem, że chrystianizowana niedawno Polska już szerzyła nową wiarę. Do Szwecji misję chrześcijańską sprowadziła córka Mieszka I, Świętosława (zwana Storradą.), żona Eryka Zwycięskiego, władcy Szwecji, a później żona króla Danii, Swena I Widłobrodego. Na północ długo ciągnęli jeszcze misjonarze z kraju Piastów.
Św. Bruno z Kwerfurtu, wspierany przez Chrobrego, prowadził misje wśród Jadźwingów i pracował nad złączeniem Kościoła na Rusi z Rzymem. Rusini przyjęli chrześcijaństwo w obrządku wschodnim w 988 r. za panowania Włodzimierza Wielkiego. Prowadzili wśród nich misje benedyktyni iroszkoccy, później zaś także dominikanie i franciszkanie. Zasłynął wówczas dominikanin św. Jacek, który z towarzyszami w 1222 r. w Kijowie założył ośrodek misyjny. Inne klasztory powstały w Bełzie, Kamieńcu Podolskim, Lwowie, Łańcucie, Serecie, Haliczu, Łucku, Przemyślu i Smotyczu.
Na Prusów władcy polscy zerkali zaraz po swym chrzcie, ale pierwsza wyprawa pokojowa św. Wojciecha zakończyła się tragicznie w 997 r. i następne "misje" są zbrojne. Dopiero w XIII w. ewangelizacja przybierze bardziej religijne i skuteczne metody, lecz te przekreśliła reakcja pogańska i ogłoszone przeciw Prusom krucjaty. Niemrawość sprowadzonych zakonów rycerskich - joannitów, templariuszy i kawalerów mieczowych -ściągnęły nad Wisłę krzyżaków. Ci zaś nie myśleli o chrzcie Prusów, nawet przeprowadzonym siłą, a jedynie o politycznej dominacji i własnym państwie. Eksterminacja "ogniem i mieczem" Prusów przeraziła nawet przyzwyczajonych do okrucieństwa "epoki miecza" Polaków.
Wtedy zrodziła się ewangeliczna idea tolerancji, tak głęboko zakorzeniona w kulturze polskiej; biskup Andrzej Laskarz uzasadniał, że nie godzi się używać "przy konwersji miecza tego świata tam, gdzie właściwy jest tylko oręż niebieski, słowo Boże". W pełni koncepcję tę wyłożył Paweł Włodkowic na soborze w Konstancji (1414-1418), zyskując uznanie i poklask.
Wielkim atutem Polski, potwierdzającym moralną wyższość "polskiej drogi do chrześcijaństwa", była sprawa Litwy. Litwini przyjmowali chrzest pod przymusem z rąk krzyżackich; był to warunek pokoju narzucony im w wyniku poniesionej klęski (uczestniczył w tej akcji polski dominikanin Wit, konsekrowany na biskupa litewskiego). Krwawe "chrzciny" spowodowały, że Litwini wraz z Mendogiem, swym władcą, powrócili do pogaństwa. Później Giedymin zamierzał "otworzyć" się na chrześcijaństwo rzymskie, ale nie chciał pośrednictwa Krzyżaków i ci storpedowali jego myśl. Mimo to polscy misjonarze otrzymali zgodę na pracę duszpasterską wśród Litwinów, mimo że wówczas stosunki Litwy i Polski były wręcz wrogie. Obok misjonarzy przeszczepiali do sąsiedniego kraju Ewangelię liczni jeńcy polscy, często wrastając w środowisko litewskie przez małżeństwa. Polska akcja misyjna nakierowana na Litwę zyskała mocne poparcie Kazimierza Wielkiego, którego umacniał w tej działalności papież Klemens VI.
Wielkie Księstwo Litewskie było już państwem, w którym oficjalnie wprowadzono równość wszystkich wyznań. Formuła tej koegzystencji religijnej poczęła dojrzewać w świadomości Polaków, zwłaszcza panów małopolskich i w efekcie świat mógł oglądać dzieło, trwające kilka wieków, nazwane unią polsko-litewska rozpoczynającą się od słów: "Wolni z wolnymi, równi z równymi...".
Na terenach litewskich bardziej znane było chrześcijaństwo wschodnie i dopiero Władysław Jagiełło dokonał gwałtownego zwrotu ku Rzymowi i Polsce. Założyciel dynastii Jagiellonów uczynił krok równy wyborowi Mieszka; ślub z Jadwigą był podwaliną przyszłej Rzeczypospolitej Obojga Narodów.
W Krewie w 1385 r. Jagiełło poprzysiągł traktat, a w rok później na Wawelu przyjął chrzest i wraz z nim Litwa. Ostatnim etapem była kilkadziesiąt lat później przeprowadzona chrystianizacja Żmudzi. Król był autentycznym neofitą, a nie taktykiem politycznym i prawdziwie zasłużył sobie na tytuł apostoła, jak nazwał go na soborze w Konstancji cesarz Zygmunt. Jagielło sam przełożył na litewski "Ojcze nasz" i "Wierzę w Boga".
Polska od XIV w. systematycznie wysyłała misje na ziemie litewsko-ruskie; aktywni zwłaszcza byli dominikanie, którzy docierali aż nad Morze Czarne, na Krym. Punktem oparcia dla tamtejszego duszpasterstwa była Katta, dawna kolonia genueńska i ośrodek handlu ze Wschodem, jednocześnie biskupstwo (m.in. biskupami Katty byli Polacy: Wojciech z Siecina i Jan z Radziejowa). Miasto zagrożone przez Turków w r. 1466 przyjęło protektorat króla Kazimierza Jagiellończyka, lecz to nie mogło uratować już kolonii. Dominikanów nie zraziło opanowanie wybrzeży Morza Czarnego przez mahometan i długo jeszcze zapuszczali się na tereny Taurydy. Gdy zabrakło oaz chrześcijańskich, nieśli pomoc duchową jeńcom pochwyconym przez Tatarów na ziemiach Rzeczypospolitej.
Również Kościołowi katolickiemu w Mołdawii patronował król polski, a biskupi mołdawscy rezydowali we Lwowie. Południowe pogranicze państwa Jagiellonów było bardzo niespokojne i liczni misjonarze narażeni byli na niebezpieczeństwa, często ich wypędzano, lecz nawet po największych prześladowaniach powracali zakonnicy do Mołdawii; obok dominikanów pracowali tam franciszkanie i bernardyni.
W XIV i XV w. Polska była jedynym krajem prowadzącym misje na Wschodzie, ale z czasem zapał stygł i ewangelizacja stawała się nieskuteczna. Dopiero reforma trydencka i nowo sprowadzony zakon jezuitów rozbudziły i rozszerzyły aktywność Kościoła polskiego. Obok starych zakonów zaczęli na misjach pojawiać się karmelici bosi. Ale akcje wśród prawosławnych i muzułmanów nie miały tego co dawniej poparcia króla ani pomocy i ochrony Rzeczypospolitej.
Dopiero król Stefan Batory pchnął jezuitów na misje rekatolizacyjne do Siedmiogrodu; na czele grupy misjonarzy stanął Jakub Wujek, tłumacz Biblii na język polski. Podobnie było z Inflantami, choć krótko.
Również Wazowie, gdy zasiedli na tronie polskim, myśleli o wysyłaniu misjonarzy na północ. Akcję tę popierał też poprzednio kardynał Hozjusz. Misjonarze jezuiccy nie osiągnęli sukcesów; męczeńską śmierć poniósł natomiast Marcin Laterna. Rekompensowali to sobie misjonarze na Mołdawii, ale klęska cecorska zahamowała wpływ katolickiej Polski na ościenne tereny. Odrodził się on dopiero po r. 1700.
Na początku XVII w. polscy zakonnicy-karmelici bosi i jezuici - docierali do Persji, a ówczesni królowie żarliwie popierali te akcje. Podobnie zresztą znane są wyprawy misyjne na Daleki Wschód, do Indii (jezuici: Gabriel Łętowski i Dominik Grefoire; karmelici: Mikołaj Kazimierski, Dionizy Miliński i Mikołaj Szostak); do Chin (jezuici: Andrzej Rudomina, Mikołaj Smogulecki, Michał Boym i Jan Lewicki); na Półwysep Indochiński i do Japonii (jezuita Wojciech Męciński, zamęczony na wyspach japońskich).
Nie brakło też Polaków na misjach w Palestynie, w Ameryce Południowej wśród Indian. Osobnym rozdziałem są prace ewangelizacyjne w Wielkim Księstwie Moskiewskim i później w Cesarstwie Rosyjskim.
Niewola narodowa nie przeszkodziła nieść Chrystusa innym; polscy misjonarze pracowali na wielkich przestrzeniach Rosji aż po Japonię i Ocean Indyjski. Najbardziej bodaj zasłużoną na polu ewangelizacji była bł. Maria Teresa Ledóchowska, założycielka zgromadzenia misyjnego, zwana "matką misji afrykańskich". Również apostoł trędowatych na Madagaskarze - jezuita Jan Beyzym. Dziś śladami dawnych misjonarzy kroczą z Ewangelią liczni kapłani. bracia zakonni, siostry i świeccy misjonarze z Polski.